足刺亚纲（学名：Errantia，旧称Aciculata），亦作游走亚纲，是环节动物门多毛纲的一个亚纲。足刺亚纲的动物遍布世界各地的海洋及咸淡水交界。常见的动物有沙蚕（Nereis）、裂虫（Syllis）和囊须虫（Saccocirrus）。

形态特征

这一类动物的每一体节有一对疣足，能自由游泳，其头部明显，感官较发达；咽能外翻，有颚。